Il fit son apparition sous sa forme rudimentaire il y a 2000 ans, et connut d'incessantes améliorations. Sa forme fut presque définitive après s'être assimilé d'un pipa à manche courbe aux Ve-VIe siècles.

Le pipa est formé d'une caisse de résonance piriforme, tendue d'une plaque de bois de paulownia et à quatre cordes, accordées à la quarte et à la quinte, et d'un manche recourbé vers l'arrière. Le joueur ou la joueuse pince les cordes par les doigts de la main droite, tandis que la main gauche tient le manche et appuie les cordes.

Depuis le début du XXe siècle, Liu Tianhua et d'autres musiciens et compositeurs ont amélioré et développé les techniques d'exécution et en ont enrichi le programme.